Consulta en tabla con datos jerarquizados (padres-hijos)

jes
27 de Abril del 2006
tengo esta tabla
id nombre id_padre
1 madrid null
2 madrid capital 1
3 arganzuela 2
4 latina 2
5 getafe 1

como veis esta jerarquizada por padres e hijos y no encuentro la manera de hacer una consulta para que me devuelva todos los nodos inferiores de un padre determinado. POr ejemplo, quiero todos los nodos que hay por debajo de MADRID

como resultado me tenia que dar
madrid/madrid capital/arganzuela/latina/ getafe

sabeis alguna manera?

GRACIAS