Recoger variable entre etiquetas

Root58
02 de Septiembre del 2004
Hola a todos.

Necesito saber qué función puede darme únicamente el valor que exista entre dos etiquetas. Por ejemplo, si tengo en un string algo así como "Hola <etiqueta>amigos</etiqueta>", tendría que devolverme sólo "amigos".

Gracias por vuestra ayuda.